The available wood varied from unused branchs of cedars and cypress of a diameter from 9 to 18 cm. Since there were also different diameters and bends at each end, it was necessary to grasp the best approximate shape in order to know the core of the material. Thanks to the robot scanning tool, we could collect the coordinates at each position and therefore generate the timber model in Grasshopper/Kuka PRC and then be able to creae the robot path.
今回用意した丸太は、杉と檜の未使用材で直径約9センチから18センチまでと様々です。さらにそれぞれの端部で直径も異なり曲がりもあるため、材の芯を知るためにおおよその形状を把握する必要がありました。ロボットの位置情報を計測することでモデルを制作する簡易スキャンの方法を試しました。その数値を入力することで木材モデル生成するプログラムをグラスホッパーで書き、木材モデルの芯を測定することで異なる木材モデルに追従する加工用のロボットアームのパスを自動生成しました。
Because the timber branchs have different diameters at each extremety, it was necessary to parametrically design a joints that would adjust their lenght so the chainsaw could cut it correctly.
日本の伝統技術である仕口や継手を参考にし、チェーンソーで加工できる形へデザインすることで、丸太の仕口や継手加工に挑戦しました。使用する丸太はそれぞれ直径が異なるため、仕口や継ぎ手の長さも随所にパラメトリックに調整しました。
As part of our experimentation through Robot arm, we conducted few tests to change the physical properties of wood by Kerf Bending. By changing the depth and width of the incision, flexibility was implemented and tested on a hard material.
ロボットアームによる木材加工の新技術の実験として、Kerf Bendingによる木材の物性の変化の実験を行いました。切り込みの深さ、幅を変えることで、硬い材である木材に柔軟性を加えました。
